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在Ubuntu上安装 ROS Hydro(渔龟)

我们已经创建好了一些适用于不同Ubuntu版本的安装包，使用这些安装包比通过编译源码来安装更加高效，所以推荐你在Ubuntu系统下使用这些安装包来安装。

如果你需要从源码安装 (不推荐), 请参见 源码安装(需要下载和编译)指南.

Contents

  1. 在Ubuntu上安装 ROS Hydro(渔龟)
    1. 安装
      1. 配置 Ubuntu 软件仓库
      2. 添加 sources.list
      3. 添加 keys
      4. 安装
      5. 初始化rosdep
      6. 环境配置
      7. 安装 rosinstall
    2. 教程

安装

配置 Ubuntu 软件仓库

配置你的Ubuntu软件仓库以允许系统安装"restricted"、"universe"和"multiverse"这三种组件类型的软件。你可以按照Ubuntu中的指南来完成这个操作。

添加 sources.list

配置你的电脑使其能够接收来自packages.ros.org的软件。目前ROS Hydro中的debian软件包只支持Precise、Quantal和Raring这三个版本的ubuntu操作系统。

  • Ubuntu 12.04 (Precise) 

    • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

    Ubuntu 12.10 (Quantal) 

    • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu quantal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

    Ubuntu 13.04 (Raring) 

    • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu raring main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Mirrors（镜像）

注：强烈建议使用国内或者新加波的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。

提示： 有人反应添加source.list后在执行sudo apt-get update时总是提示找不到ROS。 如果确定前面的软件仓库配置没问题反复尝试后还依然无法解决的话可以尝试一种技巧，就是直接执行sudo apt-get install ros-hydro-ros* ，注意后面的＊号通配符，这个命令相当于安装核心库。为什么这样也可以安装呢，因为按下面提到的安装命令比如执行sudo apt-get install ros-hydro-ros-base命令的时候它本质上也是先找到所需的包然后再一个个下载安装，而刚好ROS核心库程序的软件包名称都是以ros-hydro-ros开头（比如ros-hydro-cpp），所以我们可以这样安装。

添加 keys

  • wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -

安装

首先，确保你的软件包列表是最新的： 

  • sudo apt-get update

在ROS中有很多各种不同的函数库和工具。为方便安装，我们提供了四种不同默认配置的安装版本。你也可以单独安装某个程序包。

  • 桌面完整版安装: (推荐) : ROS核心组件、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D模拟器、导航以及2D/3D感知 

    • sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full

      或者 点击这里

    桌面精简版安装: ROS核心组件、rqt、rviz、机器人通用库

    ROS核心安装: ROS核心组件、 编译工具以及通信相关的函数库，无GUI工具。

    独立安装: 你也可以单独安装某个ROS程序包(用需要安装的程序包名称替换破折号后的的“PACKAGE”): 

    • sudo apt-get install ros-hydro-PACKAGE
      e.g. 
      sudo apt-get install ros-hydro-slam-gmapping

查看可供安装的ROS程序包，可以使用如下命令： 

apt-cache search ros-hydro

初始化rosdep

在使用ROS之前，你需要先初始化rosdep。rosdep能够让你在编译程序包源码时轻松地安装编译所依赖的库，并运行一些必要的ROS核心组件。 

sudo rosdep init
rosdep update

环境配置

为方便起见，我们可以在每次打开终端时让系统自动配置好ROS环境变量，方法如下： 

echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安装了不止一个ROS版本，那么你应该在~/.bashrc中只source你当前所使用的ROS版本对应的setup.bash文件。

如果你只是想切换当前终端环境下的ROS版本，那么你可以运行： 

source /opt/ros/hydro/setup.bash

安装 rosinstall

rosinstall是一个与ROS发行版无关的常用命令行工具。它只需一个命令就可以让你轻松地下载ROS程序包所需的资源树。

你可以使用如下命令安装rosinstall： 

sudo apt-get install python-rosinstall

教程

现在，你可以转到ROS教程部分测试看安装是否成功了。

CategoryCategory

在Ubuntu中安装ROS Indigo

我们已经预编译好ubuntu平台的Debian软件包，直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效，这也是我们在ubuntu上的首选安装方式。

如果你需要从源码编译安装(不推荐)，请阅读从源码安装方法(下载和编译)。

如果你使用了这些软件包，请支持 OSRF。

These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the Open Source Robotics Foundation, a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each downloaded package for just two months, we could cover our annual costs to manage, update, and host all of our online services. Please consider donating to OSRF today.

Contents

  1. 在Ubuntu中安装ROS Indigo
    1. 安装
      1. 配置 Ubuntu 软件仓库
      2. 添加 sources.list
      3. 添加 keys
      4. 安装
      5. 初始化 rosdep
      6. 环境设置
      7. 安装 rosinstall
      8. Build farm 状态
    2. 教程

安装

配置 Ubuntu 软件仓库

配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。 你可以 按照ubuntu中的配置指南来完成配置。

添加 sources.list

配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件。 ROS Indigo 仅 支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。 

  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

镜像

注：强烈建议使用国内或者新加坡的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。

添加 keys

  • sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的： 

  • sudo apt-get update

    如果你用的是Ubuntu Trusty 14.04.2并在安装ROS的时候遇到依赖问题，你可能还得安装一些其它系统依赖。

    • /!\ 如果你使用的是ubuntu 14.04，请不要安装以下软件，否则会导致你的X server无法正常工作: 

      sudo apt-get install xserver-xorg-dev-lts-utopic mesa-common-dev-lts-utopic libxatracker-dev-lts-utopic libopenvg1-mesa-dev-lts-utopic libgles2-mesa-dev-lts-utopic libgles1-mesa-dev-lts-utopic libgl1-mesa-dev-lts-utopic libgbm-dev-lts-utopic libegl1-mesa-dev-lts-utopic

      /!\ 如果你使用的是ubuntu 14.04，请不要安装以上软件，否则会导致你的X server无法正常工作

    或者尝试 只 安装下面这个工具来修复依赖问题： 

    • sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic

    关于这个问题的更多信息请查看这个 answers.ros.org 提问 或者这个 launchpad 问题

ROS中有很多各种函数库和工具，我们为你提供了四种默认安装方式，你也可以单独安装某个指定软件包。

  • 桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。

    在Trusty中Indigo默认搭配使用Gazebo 2，如果你需要升级到Gazebo 3，请查看这些操作说明 关于如何升级Gazebo仿真器。 

    • sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

      或者 点击这里

    桌面版安装： 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

    基础版安装： 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。 

    • sudo apt-get install ros-indigo-ros-base

      或者 点击这里

    单个软件包安装： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）： 

    • sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE
      例如：
      sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

要查找可用软件包，请运行： 

apt-cache search ros-indigo

初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。 

sudo rosdep init
rosdep update

环境设置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便得多： 

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。

如果你只想改变当前终端下的环境变量，你可以执行命令： 

source /opt/ros/indigo/setup.bash

安装 rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。

要在ubuntu上安装这个工具，请运行： 

sudo apt-get install python-rosinstall

Build farm 状态

你所安装的各种软件包都是通过ROS build farm来编译构建的。你可以在这里查看各种独立软件包的编译状态。

教程

到此，要想测试安装是否正常，请进入ROS 教程。

在Ubuntu中安装ROS Jade

我们已经编译好多个ubuntu平台下的Debian软件包，直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效，这也是我们在ubuntu上的首选安装方式。

如果你需要从源码编译安装(不推荐)，请阅读从源码安装方法(下载和编译)。

如果你使用了这些软件包，请支持 OSRF。

These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the Open Source Robotics Foundation, a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each downloaded package for just two months, we could cover our annual costs to manage, update, and host all of our online services. Please consider donating to OSRF today.

Contents

  1. 在Ubuntu中安装ROS Jade
    1. 安装
      1. 配置 Ubuntu 软件仓库
      2. 添加 sources.list
      3. 添加 keys
      4. 安装
      5. 初始化 rosdep
      6. 环境配置
      7. 安装 rosinstall
      8. Build farm 状态
    2. 教程
      1. 获取安装包源码

安装

配置 Ubuntu 软件仓库

配置你的 Ubuntu 软件仓库(repositories) 以允许 "restricted"、"universe" 和 "multiverse"这三种安装模式。 你可以 按照ubuntu中的配置指南来完成配置。

添加 sources.list

配置你的电脑使其能够安装来自 packages.ros.org的软件包。 ROS Jade 仅 支持Trusty (14.04)、Utopic (14.10) 和 Vivid (15.04)。 

  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

镜像

注：强烈建议使用国内或者新加波的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。

添加 keys

  • sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的： 

  • sudo apt-get update

    如果你用的是Ubuntu Trusty 14.04.2并在安装ROS的时候遇到依赖问题，你可能还得安装一些其它系统依赖。

    • /!\ 如果你使用的是ubuntu 14.04，请不要安装以下软件，否则会导致X server无法正常工作: 

      sudo apt-get install xserver-xorg-dev-lts-utopic mesa-common-dev-lts-utopic libxatracker-dev-lts-utopic libopenvg1-mesa-dev-lts-utopic libgles2-mesa-dev-lts-utopic libgles1-mesa-dev-lts-utopic libgl1-mesa-dev-lts-utopic libgbm-dev-lts-utopic libegl1-mesa-dev-lts-utopic

      /!\ 如果你使用的是ubuntu 14.04，请不要安装以上软件，否则会导致X server无法正常工作

    或者尝试 只 安装下面这个工具来修复依赖问题： 

    • sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic

    关于这个问题的更多信息请查看这个 answers.ros.org 提问 或者这个 launchpad 问题

ROS中有很多各种函数库和工具，我们提供了四种默认安装方式，你也可以单独安装某个特定软件包。

  • 桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能。 

    • sudo apt-get install ros-jade-desktop-full

      或者 点击这里

    桌面版安装： 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。

    基础版安装： 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。

    单个软件包安装： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）： 

    • sudo apt-get install ros-jade-PACKAGE
      例如：
      sudo apt-get install ros-jade-slam-gmapping

要查找可用软件包，请运行： 

apt-cache search ros-jade

初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。 

sudo rosdep init
rosdep update

环境配置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多： 

echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。

如果你只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令： 

source /opt/ros/jade/setup.bash

安装 rosinstall

rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。

要在ubuntu上安装这个工具，请运行： 

sudo apt-get install python-rosinstall

Build farm 状态

你所安装的各种软件包都是通过ROS build farm来编译构建的。你可以在这里查看每个软件包的编译状态。

教程

现在要想测试安装是否成功请进入ROS 教程。

获取安装包源码

如果你知道每个软件包代码仓库的地址，你当然就知道可以从那里获取到所有源码。但是经常甚至对经验丰富的开发者来说都很难找到某些软件包的代码仓库地址。而且有时你可能只是想得到某个软件包已安装版本所对应的源码。那么下面所提到的方法就适合解决这些问题。

  • 在早期的ROS中(electric 或者更早)你可以按照这个问题里面提到的方法来获取某个软件包的源码。

  • 现在只需通过apt-get source(不需要加sudo)命令就可以搞定，甚至不需要明确指定dep-src，该命令会从服务器下载某个已安装软件包的所有相关源码文件（比如，安装规则(比如CMakeLists.txt)中未包含的部分）。 

$ apt-get source ros-jade-laser-pipeline

可能有个缺点就是你得指定软件包的完整名称(星号*不管用)。

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在Ubuntu中安装ROS Kinetic

我们已经编译好多个ubuntu平台下的Debian软件包，直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效，这也是我们在ubuntu上的首选安装方式。注意，还有从Ubuntu上游提供的包。请参见upstreampackage以了解其中的区别。

Ubuntu包是为下面的发行版和架构构建的。

Distro

amd64

i386

armhf

Wily

X

X

Xenial

X

X

X

如果你需要从源码编译安装(不推荐)，请阅读从源码安装方法(下载和编译)。

如果你使用了这些软件包，请支持 OSRF。

These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the Open Source Robotics Foundation, a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each downloaded package for just two months, we could cover our annual costs to manage, update, and host all of our online services. Please consider donating to OSRF today.

Contents

  1. 在Ubuntu中安装ROS Kinetic
    1. 安装
      1. 配置Ubuntu软件仓库
      2. 设置sources.list
      3. 设置密钥
      4. 安装
      5. 初始化 rosdep
      6. 环境配置
      7. 构建工厂依赖
      8. 构建工厂状态
    2. 教程

安装

ROS Kinetic 只 支持Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 和Jessie (Debian 8) 的debian包。

配置Ubuntu软件仓库

配置你的Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。你可以根据Ubuntu软件仓库指南来完成这项工作。

设置sources.list

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。 

  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如，Tsinghua University为： 

  • sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果依旧遇到连接问题，请尝试为Ubuntu apt换源（非ROS网站）。

设置密钥

  • sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。

你也可以使用curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务器的情况下比较有用： 

  • curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的： 

  • sudo apt-get update

在ROS中，有很多不同的库和工具。我们提供了四种默认的配置来帮助你开始。你也可以单独安装ROS包。

如果以下步骤出现问题，可以使用以下存储库，而不是上面提到的那些ros-shadow-fixed

  • 桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知 

    • sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

      或者 点这里

    桌面版安装: 包含ROS、rqt、rviz以及通用机器人函数库。 

    • sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

      或者 点这里

    基础版安装: (简版) 包含ROS核心软件包、构建工具以及通信相关的程序库，无GUI工具。 

    • sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

      或者 点这里

    单个软件包安装: 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）: 

    • sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
      例如：
      sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

要查找可用软件包，请运行： 

apt-cache search ros-kinetic

初始化 rosdep

在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。 

sudo rosdep init
rosdep update

环境配置

如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多： 

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安装有多个ROS版本, ~/.bashrc 必须只能 source 你当前使用版本所对应的 setup.bash。

如果你只想改变当前终端下的环境变量，可以执行以下命令： 

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果你使用 zsh，替换其中的 bash， 你可以用以下命令来设置你的shell: 

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

构建工厂依赖

到目前为止，你已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的 ROS 工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树。

要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行: 

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

构建工厂状态

你安装的软件包是由ROS 构建工厂构建的。你可以在这里检查单个包的状态。

教程

现在要想测试安装是否成功请进入ROS 教程。

在 Ubuntu 中安装 ROS Melodic

我们编译几个 Ubuntu 平台下的 Debian 软件包，直接安装编译好的软件包比从源码编译安装更加高效，这也是我们在 Ubuntu 上的首选安装方式。注意，还有从 Ubuntu 上游提供的包。请参见 UpstreamPackages（英文网页）以了解其中的区别。

我们为下列 Ubuntu 发行版编译了安装包。

Distro

amd64

arm64

armhf

Artful

X

Bionic

X

X

X

如果你需要从源码编译安装(不推荐)，请参阅从源代码安装(下载和编译)。

如果这些软件包对你帮助很大，请支持开源机器人基金会（OSRF）。

这些软件包是在由开源机器人基金会（OSRF，一个501(c)(3)非盈利组织）维护及支付的基础设施上构建并托管的。如果在两个月内每下载一个软件包OSRF就可以得到一分钱的话，我们就能负担得起该年度管理、更新和托管所有在线服务的成本花销。请考虑现在就为OSRF捐款。

Contents

  1. 在 Ubuntu 中安装 ROS Melodic
    1. 安装
      1. 配置Ubuntu软件仓库
      2. 设置sources.list
      3. 设置密钥
      4. 安装
      5. 初始化 rosdep
      6. 设置环境
      7. 构建工厂依赖
      8. 构建工厂依赖
    2. 教程

安装

配置Ubuntu软件仓库

配置你的Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。你可以根据Ubuntu软件仓库指南来完成这项工作。

设置sources.list

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。 

  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如，Tsinghua University为： 

  • sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果依旧遇到连接问题，请尝试为Ubuntu apt换源（非ROS网站）。

设置密钥

  • sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。

你也可以使用curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务器的情况下比较有用： 

  • curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

安装

首先，确保你的 Debian 包索引是最新的： 

  • sudo apt update

在 ROS 中有很多不同的库和工具。我们提供了四种默认选项供你开始。你也可以单独安装 ROS 的软件包。

如果下面的步骤出现问题，你可以用这个源来替代上面提到的源：ros-shadow-fixed（英文页面）

  • 桌面完整版（推荐）： : 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。

    桌面版： 包含 ROS，rqt，rviz 和机器人通用库

    ROS-基础包： 包含 ROS 包，构建和通信库。没有图形界面工具。

    单独的包： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）： 

    • sudo apt install ros-melodic-PACKAGE
      如：
      sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

要查找可用软件包，请运行： 

apt search ros-melodic

初始化 rosdep

在你使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep。rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。 

sudo rosdep init
rosdep update

设置环境

将 ROS 环境变量自动添加到新 bash 会话会很方便： 

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你不只安装了一个 ROS 发行版， ~/.bashrc 只能使用你需要的 ROS 版本的 setup.bash 。

如果你只想设置当前 bash 会话的 ROS 环境变量，只需要输入： 

source /opt/ros/melodic/setup.bash

如果你使用 zsh，那么你需要将上述命令改为： 

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

构建工厂依赖

到目前为止，你已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的 ROS 工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树。

要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行: 

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

构建工厂依赖

你所安装的软件包由 ROS build farm（英文页面）构建。你可以在这里（英文页面）查看各个软件包的状态。

教程

现在，测试一下你的安装吧。请前往 ROS 教程

在Ubuntu上安装ROS Noetic

ROS编译站为几个Ubuntu平台编译了Debian软件包。这些软件包可以直接使用，因此不必从源代码安装。你可以在这里查看各个包的状态。

请注意，Ubuntu上游也提供了一些软件包。参见UpstreamPackages了解两者的区别。

如果这些软件包对你帮助很大，请支持开源机器人基金会（OSRF）。

这些软件包是在由开源机器人基金会（OSRF，一个501(c)(3)非盈利组织）维护及支付的基础设施上构建并托管的。如果在两个月内每下载一个软件包OSRF就可以得到一分钱的话，我们就能负担得起该年度管理、更新和托管所有在线服务的成本花销。请考虑现在就为OSRF捐款。

Contents

  1. 在Ubuntu上安装ROS Noetic
    1. 安装
      1. 配置Ubuntu软件仓库
      2. 设置sources.list
      3. 设置密钥
      4. 开始安装
      5. 设置环境
    2. 开始使用

安装

配置Ubuntu软件仓库

配置你的Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。你可以根据Ubuntu软件仓库指南来完成这项工作。

设置sources.list

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。 

  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如，Tsinghua University为： 

  • sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果依旧遇到连接问题，请尝试为Ubuntu apt换源（非ROS网站）。

设置密钥

  • sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。

你也可以使用curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务器的情况下比较有用： 

  • curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

开始安装

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的： 

  • sudo apt update

然后选择你想安装“多少部分”的ROS：

  • 完整桌面版安装（Desktop-Full，推荐）：除了桌面版的全部组件外，还包括2D/3D模拟器（simulator）和2D/3D 感知包（perception package）。 

    • sudo apt install ros-noetic-desktop-full

      或 点这里

    桌面版（Desktop）：包括了ROS-Base的全部组件，还有一些工具，比如rqt和rviz。 

    • sudo apt install ros-noetic-desktop

      或 点这里

    ROS-Base（仅含骨架）：ROS packaging，build，和communication库。没有图形界面（GUI）工具。 

    • sudo apt install ros-noetic-ros-base

      或 点这里

在ROS中还有更多可用的软件包。你可以直接安装一个特定的软件包。 

  • sudo apt install ros-noetic-PACKAGE
    例如， 
    sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

要查看或搜索所有可用的软件包，请参见ROS Index或使用： 

apt search ros-noetic

设置环境

你需要在使用ROS的每个bash终端中source这个脚本。 

source /opt/ros/noetic/setup.bash

而下面这些命令可以在每次启动新的shell窗口时很方便地为你自动source一下这个脚本：

Bash 

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果同时安装了好几个ROS发行版，~/.bashrc只会生效你当前使用的这个版本的setup.bash。

zsh 

echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

开始使用

好了。要测试刚才的安装，请前往ROS教程。

2022-05-28 12:29