安装

• 安装roch ROS包有两个选项，选择其中一个用于安装。

完整版安装

在线安装

对于在线安装，您可以在命令行键入以下命令。

  sudo apt-get install ros-kinetic-roch-bringup ros-kinetic-roch-navigation ros-kinetic-roch-teleop ros-kinetic-roch-follower ros-kinetic-roch-rapps ros-kinetic-roch-robot ros-kinetic-roch-simulator ros-kinetic-roch-viz

源代码安装

对于源代码安装，您可以输入以下命令。

> sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-kinetic-ros
> sudo rosdep init
> rosdep update

如果你创建 catkin 工作区可以跳过命令，否则输入以下命令：

> mkdir -p ~/catkin_ws/src
> cd ~/catkin_ws

编译代码：

> wstool init -j5 src https://raw.github.com/SawYer-Robotics/roch_robot/kinetic/roch.rosinstall
>  rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
>  catkin_make

可选安装

• 1. 安装roch

  • Roch软件包包含ROS软件包的应用程序，如roch_navigation，roch_follower和roch_teleop等。

• 2. 安装roch_robot

  • Roch_robot软件包包含了包含驱动程序，roch_base，roch_ftdi，roch_bringup和roch_sensorpc等。

• 3. 安装roch_simulator

  • Roch_simulator包几乎只是一个模拟器，新的模拟器将在未来公布

• 4. 安装roch_viz

  • Roch_viz只是在Rviz展示roch。