Installation de ROS Groovy sous Unbuntu
Nous construisons les packages Debian pour plusieurs plateformes Ubuntu, liste ci-dessous. Ces packages sont plus efficaces que la compilation des fichiers sources et en fait la méthode d'installation de prédilection pour Ubuntu. Si vous devez installer depuis les sources (non recommandé), vous pouvez regarder : source (download-and-compile) installation instructions.
Contents
Installation
Configure your Ubuntu repositories
Configurer votre dépôt Ubuntu pour accéder aux branches "restricted," "universe," et "multiverse." Vous pouvez suivre le guide d’instruction Unbuntu. follow the Ubuntu guide.
Configure le dépôt Ubuntu
Configurer votre ordinateur afin qu’il accepte les logiciels depuis ros.org. ROS Groovy ne supporte pas Lucid, Maverick ou Natty.
Ubuntu 11.10 (Oneiric)
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu oneiric main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Ubuntu 12.04 (Precise)
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Ubuntu 12.10 (Quantal)
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu quantal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Configurez vos touches
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
Installation
Assurez-vous que vous avez réindexé le serveur ROS.org:
sudo apt-get update
Il y a beaucoup de bibliothèques différentes et outils disponibles pour ROS. Ceci est une configuration par défaut pour vous aider à démarrer. Vous pouvez également installer les piles ROS individuellement
Desktop-Full Install: (Recommandé) : ROS, rqt, rviz, librairies génériques de robots, simulateurs navigation 2D/3D, et perception 2D/3D
sudo apt-get install ros-groovy-desktop-full
or clic ici
Desktop Install: ROS, rqt, rviz, et les librairies génériques de robots
sudo apt-get install ros-groovy-desktop
or clic ici
ROS-Base: (Bare Bones) ROS package, build, et les librairies de communication. Pas d'outils graphiques.
sudo apt-get install ros-groovy-ros-base
or clic ici
Package Individuel: Vous pouvez également installer un package spécifique ROS (remplacer underscore par des tirets dans le nom du PACKAGE):
sudo apt-get install ros-groovy-PACKAGE
e.g.sudo apt-get install ros-groovy-slam-gmapping
Pour trouver un package :
apt-cache search ros-groovy
Initialisation de rosdep
Avant que vous puissiez utiliser ROS, vous devez initialiser rosdep. rosdep vous permet d'installer facilement le système de dépendances pour les sources que vous voulez compiler et ceux requis pour l'éxécution des composants de base de ROS.
sudo rosdep init rosdep update
Configurer les variables d’environnement
C'est pratique si les variables d'environnement du système d'exploitation sont automatiquement ajoutées à votre session bash à chaque fois qu'un nouveau shell est lancé :
echo "source /opt/ros/groovy/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
Si vous avez plus d'une distribution ROS installé, ~/.bashrc doit être configurer pour le setup.bash de la version que vous utilisez actuellement.
Si vous voulez juste changer l'environnement de votre shell courant, vous pouvez taper:
source /opt/ros/groovy/setup.bash
Obtenir rosinstall
rosinstall est un outil en ligne de commande fréquemment utilisés dans ROS mais qui est distribué séparément. Il permet de télécharger facilement plusieurs arborescence de code source pour les packages ROS en une seule commande.
Pour installer cet outil sur Ubuntu :
sudo apt-get install python-rosinstall