[Documentation] [TitleIndex] [WordIndex

ino_agv

Özellikler

Platform

En

728mm

Boy

1026mm

Yükseklik

325mm

Ana Tekerlek

2x

Sarhoş Tekerlek

4x

Sensörler

Kızılötesi

8x

Lazer Tarayıcı

1x (270’)

Kızılötesinin yayınladığı Topicler

Lazer Tarayıcının yayınladığı Topicler

Kurulum

Terminal ( Ctrl + Alt + T ) açılarak oluşturulan workspace e girilir.

$ git clone https://github.com/inomuh/agvsim_v2_ros.git

Githubtan agvsim_v2_ros dosyası indirilir.

Unzip ~/agvsim_v2_ros/agv2_description/meshes/22-10-2019-OTAv07/OTA-v0.7.stl.zip

komutuyla agv_v2 modeli zipten çıkartılır.

Aşağıdaki komutlarla gerekli kütüphaneler indirilir.

ROS Navigasyon paketinin çalışması için gerekli olan kütüphane indirilir.

$ sudo apt-get install ros-kinetic-navigation

ROS Slam paketi ile harita oluşturma ve kaydetme işlemleri gerçekleştirilir.

$ sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping

Launch dosyalarının belirlenen zaman aralıklarında açılması için kullanılır.

$ sudo apt-get install ros-kinetic-timed-roslaunch

ROS’ta dinamik olarak parametre değişikliği için kullanılmaktadır.

$ sudo apt-get install ros-kinetic-dynamic-reconfigure

ROS Smach paketinin uygulamalarını görselleştirmek için kullanılmaktadır.

$ sudo apt-get install ros-kinetic-smach-viewer

Bashrc açılır ve Gazebo ortamı için modellerin bulunduğu dosya, GAZEBO_MODEL_PATH’ e eklenir.

$ gedit ~/.bashrc

$ export GAZEBO_MODEL_PATH=/<WORKSPACE_NAME>/src/agvsim_v2_ros/building_editor_models:/<WORKSPACE_NAME>/src/agvsim_v2_ros/model_editor_models:$GAZEBO_MODEL_PATH

Workspace’e girilerek catkin_make yapılır.

$ cd <WORKSPACE_NAME>

$ catkin_make

$ catkin_make install

Uygulama Çalıştırma

Tüm uygulamayı açmak için

$ roslaunch agvsim_v2_start start_agv.launch

Gazebo’yu açmak için

$ roslaunch agv_gazebo start_agv_v2.launch

Navigasyonu açmak için

$ roslaunch agv_navigation start_navigation.launch

Uygulama için özelleştirilmiş Rviz’i açmak için

$ roslaunch agv_viz view_agv.launch

Smach Viewer’ı açmak için

$ roslaunch agv_smach viewer.launch

Smach uygulamasını çalıştırmak için

$ roslaunch agv_smach start_smach.launch

Slam yaparak harita oluşturmak için

$ roslaunch agv_slam start_mapping.launch

Hata Aşağıdaki gibi bir hata alınır ise ERROR: cannot launch node of type [agv2_smach/agv_task_plan_service.py]: can't locate node [agv_task_plan_service.py] in package [agv2_smach]

$ cd <WORKSPACE>/src/agvsim_v2_ros/agv2_smach/src/agv2_smach/

konumuna giderek aşağıda belirtilen yetki komutları çalıştırılır

$ chmod +x agv_task_plan_service.py chmod +x agv_task_smach.py


2022-05-28 12:39