※　最新情報は、原文（英文）をご参照ください。

オープンソースROSのリポジトリーで利用可能なコードを用いた論文や説明を共有するためのページです。

ICRA2010 Marder-Eppsteinのオフィス内の自律マラソン：堅牢なナビゲーションなど、論文と結論、同じ結果を得るための説明が記されていて、よき参照例になっています。

掲載中の論文

1. ICAPS2010_Wolfe
   • 移動マニピュレーションのためのタスク計画とモーション計画の結合
2. ICAR2009_Rusu
   • ドアとドア・ハンドル識別のためのレーザーを用いた認識
3. ICRA2010_Chitta_Cohen_Likhachev
   • 移動マニピュレータによる自律的ドアあけのプランニング
4. ICRA2010_Chitta_Piccoli_Juergen
   • 触覚による物体クラスと物体内状態の認識
5. ICRA2010_Cohen_Chitta_Likhachev
   • モーション・プリミティブを用いたマニピュレーションのためのサーチベースの計画
6. ICRA2010_Marder-Eppstein
   • 自律マラソン　ー　屋内オフィス環境下のロバストなナビゲーション
7. ICRA2010_Meeussen_Wise
   • パーソナル・ロボットによるドアあけと電源プラグの差し込み
8. ICRA2010_Sucan_Kalakrishnan_Chitta
   • 実時間認識を用いたマニピュレーションのためのプランニング技法の結合

論文の紹介ページの作成

フォーマット例: ICRA2009_Quigley

自分で作成したコードをダウンロードしてもらうためのrosinstallファイルの作り方

これらの論文紹介ページの主要な目的は、あなたの論文で紹介された成果を生み出したコードを、ほかの読者が簡単に取得し、結果を再現し、コミュニティ全体で共有していくことにあります。このゴールを達成するために、リポジトリのアドレスやバージョン番号をリスト化した単純なYAMLファイル、rosinstallファイルを使っています。

このrosinstallファイルの作成は、簡単にできます。

SVN外部参照をUnwrap

多くのROSユーザーは、https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/externals/distro/cturtle/all/ のような便利なURLを利用しています。これらのURLは、Subversionの externals（外部参照） メカニズムを用いて、複数のリポジトリにリダイレクトしてくれます。便利ではありますが、外部参照メカニズムは、”親”の変更による制約を受けていません。違う言葉でいえば、https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/externals/distro/cturtle/all/ バージョン番号だけでは、十分ではありません。なぜなら、外部参照されたリポジトリが変わる可能性があるからです。

ですので、あなたが使ったバージョンを特定し、そのバージョンにおける外部リポジトリのそれぞれの場所をrosinstallファイルにリスト化して、外部参照をUnwrapする必要があります。この作業をサポートするツール（Pythonスクリプト）を提供しています。

ダウンロード: Papers/unwrap_externals.py

使い方はシンプル:

./unwrap_externals.py https://code.ros.org/svn/wg-ros-pkg/externals/distro/cturtle/all/ > my.rosconfig

と端末に入力すると現バージョンの実際のリポジトリを探し当て、rosinstall形式のファイルに書き出します。