ROSのソースコードを書く場合、普通「workspace」にて行う。 以下のROS tutorialsを行うためには、新たに ROS stack と ROS pacageを作るスペースが必要となる。 roswsはSVNやGit、Mercurialといった様々なバージョン管理システムやROSにインストールされた全てのパッケージに対する統一的なインターフェースを提供するツールである。roswsの更なるチュートリアルはこちら。

新たなworkspaceを作成する

以下のコマンドによって/opt/ros/fuerteにインストールされたパッケージ郡を拡張する新たなworkspaceを`~/fuerte_workspaceに作成する。

rosws init ~/fuerte_workspace /opt/ros/fuerte

注意: roswsはrosinstall packageの一部であり、デフォルトではインストールされていない。Ubuntuパッケージマネージャを用いて以下のコマンドでDownloadできる。

sudo apt-get install python-rosinstall

新しいpackageとしてsandboxディレクトリを作成する

新しいパッケージはROS_PACKAGE_PATHに設定された場所に置く必要がある。roswsで管理されているディレクトリ(すなわちrosdsによって追加されたディレクトリ)は、そのworkspaceのsetup.bashファイルが読み込まれた時、自動的にROS_PACKAGE_PATHに追加される。新規パッケージは常にroswsを用いてインストールしたレポジトリに置くべきであるが、例えばチュートリアルを行なっている最中に、便宜上、sandboxディレクトリにて追加のroswsコマンドを行うこと無くパッケージを作ることがある。 そのような場合にはsandboxディレクトリを作成し、roswsコマンドによって隠しファイル.rosinstallにそのディレクトリを追加する。

mkdir ~/fuerte_workspace/sandbox
rosws set ~/fuerte_workspace/sandbox

workspaceの構成要素が変更された際には、ROS_PACKAGE_PATHを最新のものにするために~/fuerte_workspace/setup.bashを再読み込みしなければならない。

source ~/fuerte_workspace/setup.bash

一般的には、setup.bash読み込みのためのsource /opt/ros/fuerte/setup.bashの行を~/fuerte_workspaceまたは最もよく用いるworkspaceに置き換える。

より詳細なROS Workspaceのチュートリアルはこちらへ。

確認作業

packageのpathが設定されたことを確認するためにはROS_PACKAGE_PATH変数を見る。

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

このような結果が得られるはずである。

/home/your_user_name/fuerte_workspace/sandbox:/opt/ros/fuerte/share:/opt/ros/fuerte/stacks