ROS Kinetic の Ubuntu へのインストール
数種類のUbuntuプラットホーム向けにビルドされたDebianパッケージの一覧が以下にあります。これらのパッケージはソースを基にしたビルドより効率的で、Ubuntuにおいて推奨とされるインストール方法です。Ubuntuのアップストリームにもパッケージがあります。詳しくはUpstreamPackagesに参照してください。
Ubuntu パッケージは以下のディストリビューションとアーキテクチャーのようにビルドされます。
ディストリビューション |
amd64 |
i386 |
armhf |
Wily |
○ |
○ |
|
Xenial |
○ |
○ |
○ |
ソースからインストールする必要がある場合(非推奨)、source (download-and-compile) installation instructions (English Page)を参照してください。
このパッケージをよく利用すれば、OSRFの支援の検討をお願いいたします。
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Contents
インストール
ROS KineticのDebianパッケージはWily（Ubuntu 15.10）、Xenial（Ubuntu 16.04）およびJessie（Debian 8）に利用可能だけです。
Ubuntu リポジトリーの設定
Ubuntu のリポジトリーを設定して "restricted", "universe" および "multiverse" からソフトウェアのインストールできるようにします。Ubuntuのガイドを参照してください。
sources.listを設定する
packages.ros.org からのソフトウェアを受け入れるよう以下の設定をしてください。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
Source Debs も利用可能です。 |
鍵の設定
sudo apt install curl # if you haven't already installed curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
インストール
最初に、Debianのパッケージ・インデックスを最新のものにしてください:
sudo apt-get update
ROSには多種多様なライブラリとツールがあります。導入にあたり、4種類のデフォルト構成を提供しています。また、ROSのパッケージを個別にインストールすることもできます。
次のステップに問題がある場合には、ros-shadow-fixedのリポジトリも利用可能です。
すべてのデスクトップ環境のインストール:(推奨): ROS、rqt、rviz、ロボットの一般的なライブラリ、2D/3Dシミュレータ、ナビゲーション、2D/3D認識
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
または、 こちらをクリックします。
デスクトップ環境のインストール: ROS、rqt、rviz、ロボットの一般的なライブラリ
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
または、 こちらをクリックします。
ROSベース: (最小構成) ROSパッケージ、ビルド、通信ライブラリ. GUIツールの付属なし.
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
または、 こちらをクリックします。
個別のパッケージ: 特定のROSパッケージをインストールすることもできます(パッケージ名のアンダースコアをハイフンで置き換えます):
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
。例を挙げると：sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
利用可能なパッケージを見つけるには、以下のコマンドを使用します:
apt-cache search ros-kinetic
rosdepの初期化
ROSを使用可能にする前に、rosdepを初期化する必要があります。rosdepはコンパイル対象となるソースのシステム依存のインストールを簡易化し、ROSの中でいくつかコアとなるコンポーネントを実行するために必須とされています。
sudo rosdep init rosdep update
環境設定
ROSの環境変数をbashのセッションが毎回新しいシェルを起動する度に自動的に追加するのであれば, 以下が便利です:
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
複数のROSのディストリビューションがインストールされている場合、~/.bashrcは現在利用中のバージョンのみをソースしないといけません。
現在のシェルのみの環境を変更したがる場合には、上述の代わりに下記を利用してください。
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
zsh を利用する方は以下のコマンドを利用してください。
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc source ~/.zshrc
rosinstallの準備
rosinstall は、別途配布されているものとして、ROS中で頻繁に使用されるコマンドライン・ツールです。膨大なROSパッケージのソースツリーを、たった一つのコマンドで簡単にダウンロードできるようにします。
Ubuntuでこのツールをインストールするには、以下のコマンドを実行します:
sudo apt-get install python-rosinstall
ビルドファームの状況
インストールしたパッケージはROSビルドファームでコンパイルされました。個別のパッケージの状況はここで確認可能です。