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ROS Noetic のUbuntu へのインストール

ROSビルドファームは、以下に示すいくつかの Ubuntu プラットフォーム用の Debian パッケージをビルドしています。これらのパッケージはすぐに使用できるので、ソースからビルドする必要はありませんこちら から個々のパッケージのステータスを確認できます。

Ubuntu アップストリームから入手可能なパッケージもあることに注意してください。 違いを理解するには、UpstreamPackages を参照してください。

If you rely on these packages, please support OSRF.

These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the Open Source Robotics Foundation, a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each downloaded package for just two months, we could cover our annual costs to manage, update, and host all of our online services. Please consider donating to OSRF today.

インストール

Ubuntu リポジトリーの設定

Ubuntu のリポジトリーを設定して "restricted", "universe" および "multiverse" からソフトウェアのインストールできるようにします。Ubuntuのガイドを参照してください。

sources.listを設定する

packages.ros.org からのソフトウェアを受け入れるよう以下の設定をしてください。

  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Mirrors

Source Debs も利用可能です。

鍵の設定

  • sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
    curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

インストール

まず、Debianパッケージインデックスが最新であることを確認します。

  • sudo apt update

次に、インストールするROSの大きさを選択します。

  • Desktop-Full Install: (推奨) : Desktop の全てに加えて 2D/3D シミュレータおよび 2D/3D 認識パッケージを含みます。

    • sudo apt install ros-noetic-desktop-full

      or click here

    Desktop Install: ROS-Base の全てに加えて rqtrviz などのツールを含みます。

    ROS-Base: (最小構成) ROS パッケージ化、ビルドおよび通信ライブラリ。GUIツールは含みません。

    • sudo apt install ros-noetic-ros-base

      or click here

ROSにはさらに多くのパッケージがあります。 特定のパッケージをいつでも直接インストールできます。

  • sudo apt install ros-noetic-PACKAGE
    e.g.
    sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

利用可能なパッケージを見つけるには、ROS Index を参照するか、以下のコマンドを使用してください。

apt search ros-noetic

環境設定

このスクリプトは、 ROSを使用するすべての bash ターミナルでこのスクリプト (/opt/ros/noetic/setup.bash) を source (現在実行中のbashにスクリプト(主に設定)を読み込ませる内部コマンド) する必要があります。

source /opt/ros/noetic/setup.bash

新しいシェルが起動されるたびに、このスクリプトを自動的に source すると便利な場合があります。 以下のコマンドを入力すると、そのように設定されます。

Bash

複数のROSディストリビューションがインストールされている場合、 ~/.bashrc は、現在使用しているバージョンの setup.bash のみを source する必要があります。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

zsh

echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

ビルドに必要な依存パッケージ

これまで、コアROSパッケージを実行するために必要なものをインストールしました。 独自のROSワークスペースを作成および管理するために、個別に配布されるさまざまなツールと依存パッケージがあります。 たとえば、rosinstall は頻繁に使用されるコマンドラインツールであり、1つのコマンドでROSパッケージの多くのソースツリーを簡単にダウンロードできます。

このツールとROSパッケージを構築するための他の依存関係をインストールするには、以下を実行します。

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

rosdep の初期化

多くのROSツールを使用する前に、 rosdep を初期化する必要があります。 rosdep はROSのコアコンポーネントを実行するために必要であり、また、コンパイルするソースのシステム依存関係を簡単にインストールできます。 rosdepをまだインストールしていない場合は、次のようにインストールします。

sudo apt install python3-rosdep

以下のようにして rosdep を初期化します。

sudo rosdep init
rosdep update

チュートリアル

ここで、インストールをテストするには、ROS Tutorialsに進んでください。


2022-05-28 12:40