ja/turtlebot/Tutorials/groovy/Installation

以下のオプションから希望するインストール手順を選択してください.

USB Installation

This is pending information/testing of the live usb release.

debパッケージからインストール

前提要件

これらの手順は既にノートPCにUbuntu Preciseまたは,Quantalをインストールしているユーザ向けのものです.

手順

一般的なros-groovy-desktop-fullのインストールに従ってください.

加えて,turtlebot用に以下のdebパッケージをインストールする必要があります(何かしらの不具合を発見した場合,これをアップデートしてみてください).

> sudo apt-get install ros-groovy-turtlebot ros-groovy-turtlebot-apps ros-groovy-turtlebot-viz

kobukiを使用している場合,最後にもう一つ,kobukiのudevルール(管理者実行権限のパスワードが必要)を追加する必要があります.

> . /opt/ros/groovy/setup.bash
> rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

利便性

利便性のため,setup.shのスクリプトを.bashrcからソースして,ログイン後ただちに環境を立ち上げるたいと考えるかもしれません.

> echo "source /opt/ros/groovy/setup.bash" >> ~/.bashrc

もし,インストールしたdebパッケージの上に開発環境設定を上書きしたのであれば,その設定スクリプトを代わりに指定してください. ※例えば, roswsなどで各自が個別のワークスペースを作成している場合, そのワークスペースにあるsetup.bashファイルを読み込むようにすることで, 自分のワークスペースの設定とデフォルトの/opt/ros/groovy/setup.bashファイルの設定を包括的に読み込むことができるということです.

注意

gazeboのプラグインがアップグレードされ,機能するようになれば,ros-groovy-turtlebot-simulatorが公式に使用可能となります.

Gazeboは,そのエンジン向けに新しいフォーマットを使用するといった範囲にも及ぶような,かなり大きなアップグレードを敢行しました.現在,我々はこれの検証と改修の最中にあり,期待して待っていただきたいと考えています.

Source Installation

Overview

This guide is for people who'd like to hack on the turtlebot sources and contribute. It is not intended as a full blown set of source installation instructions. For that, please ask us for more information at <ros-sig-turtlelbot AT googlegroups DOT com>.

For groovy, the source installation is a little complicated as we are transitioning from rosbuild to catkin, and as a result, there will always be two separate source installs until all the stacks have moved to catkin. Some of these are out of our control and pending catkin releases of other stacks.

Preparation

Follow the generic ubuntu instructions for a ros-groovy-desktop-full installation.

In addition, you will need to install the following pre-requisites for building the create, kobuki and turtlebot stacks:

# Kobuki
> sudo apt-get install ros-groovy-ecl-tools ros-groovy-ecl-lite ros-groovy-ecl-core ros-groovy-ecl-navigation ros-groovy-rqt-robot-plugins ros-groovy-simulator-gazebo
ros-groovy-python-orocos-kdl
# Turtlebot
> sudo apt-get install ros-groovy-zeroconf-avahi ros-groovy-multimaster-experimental ros-groovy-depthimage-to-laserscan ros-groovy-openni-camera
# Turtlebot Apps
> sudo apt-get install ros-groovy-joystick-drivers ros-groovy-map-store
# Workspace Tool
> sudo apt-get install python-wstool

$/!\$ Please update this list if you find installs missing for either compile or run time.

Catkin Stacks

> mkdir ~/turtlebot-catkin
> cd ~/turtlebot-catkin
> wstool init src https://raw.github.com/turtlebot/turtlebot/master/turtlebot_catkin.rosinstall
> source /opt/ros/groovy/setup.bash
> catkin_make -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/turtlebot/groovy
> cd build; sudo make install

If you have a kobuki base, don't forget to create the udev rule so that it always appears on /dev/kobuki (you'll need your sudo password):

> . /opt/turtlebot/groovy/setup.bash
> rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

If you ever need to uninstall, simple rm -rf /opt/turtlebot will do the trick.

Rosbuild Stacks

> rosws init ~/turtlebot-rosbuild /opt/turtlebot/groovy
> cd ~/turtlebot-rosbuild
> rosws merge https://raw.github.com/turtlebot/turtlebot/master/turtlebot.rosinstall
> rosws update
> source setup.bash
> rosmake kobuki_desktop turtlebot turtlebot_apps turtlebot_viz

Convenience

For convenience, you may wish to source your setup.sh script from your .bashrc so that your environment is ready as soon as you log in. e.g.

> echo "source ~/turtlebot-rosbuild/setup.bash" >> ~/.bashrc

If you have overlaid your own development environment on top of the installed debs, point to that setup script instead.

次に.

インストール後のセットアップに進む.またはTurtleBotのメインページに戻る.