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Roch

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Roch.png ROS软件维护者： 索亚机器人

Roch（商用和家用机器人平台）集成了多种不同的RGBD相机和激光雷达，如微软的Kinect，华硕的Xtion Pro，英特尔的Realsense 200和Slamtec的Rplidar A1 / A2等。主要用于商业和家庭。

Contents

  1. Roch
    1. 安装
      1. 完整版安装
      2. 可选安装
    2. 安装
      1. 完整版安装
      2. 可选安装
    3. 教程
      1. 配置Roch
      2. 启动驱动
      3. 遥控操作
      4. 地图导航
      5. Gazebo模拟器
      6. 其他
      7. 软件

  Show EOL distros: 

我们默认维护是Indigo。 在Kinetic中的新用法。

安装

  • 安装roch ROS包有两个选项，选择其中一个用于安装。

完整版安装

在线安装

对于在线安装，您可以在命令行键入以下命令。 

  sudo apt-get install ros-indigo-roch-bringup ros-indigo-roch-navigation ros-indigo-roch-teleop ros-indigo-roch-follower ros-indigo-roch-rapps ros-indigo-roch-robot ros-indigo-roch-simulator ros-indigo-roch-viz

源代码安装

对于源代码安装，您可以输入以下命令。 

> sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-indigo-ros
> sudo rosdep init
> rosdep update

如果你创建 catkin 工作区可以跳过命令，否则输入以下命令： 

> mkdir -p ~/catkin_ws/src
> cd ~/catkin_ws

编译代码： 

> wstool init -j5 src https://raw.github.com/SawYer-Robotics/roch_robot/indigo/roch.rosinstall
>  rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
>  catkin_make

可选安装

  • 1. 安装Roch

    • Roch软件包包含ROS软件包的应用程序，如roch_navigation，roch_follower和roch_teleop等。

  • 2. 安装roch_robot

    • Roch_robot软件包包含了包含驱动程序，roch_base，roch_ftdi，roch_bringup和roch_sensorpc等。

  • 3. 安装roch_simulator

    • Roch_simulator包几乎只是一个模拟器，新的模拟器将在未来公布。

  • 4. 安装roch_viz

    • Roch_viz只是在Rviz展示roch。

安装

  • 安装roch ROS包有两个选项，选择其中一个用于安装。

完整版安装

在线安装

对于在线安装，您可以在命令行键入以下命令。 

  sudo apt-get install ros-kinetic-roch-bringup ros-kinetic-roch-navigation ros-kinetic-roch-teleop ros-kinetic-roch-follower ros-kinetic-roch-rapps ros-kinetic-roch-robot ros-kinetic-roch-simulator ros-kinetic-roch-viz

源代码安装

对于源代码安装，您可以输入以下命令。 

> sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-kinetic-ros
> sudo rosdep init
> rosdep update

如果你创建 catkin 工作区可以跳过命令，否则输入以下命令： 

> mkdir -p ~/catkin_ws/src
> cd ~/catkin_ws

编译代码： 

> wstool init -j5 src https://raw.github.com/SawYer-Robotics/roch_robot/kinetic/roch.rosinstall
>  rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
>  catkin_make

可选安装

  • 1. 安装roch

    • Roch软件包包含ROS软件包的应用程序，如roch_navigation，roch_follower和roch_teleop等。

  • 2. 安装roch_robot

    • Roch_robot软件包包含了包含驱动程序，roch_base，roch_ftdi，roch_bringup和roch_sensorpc等。

  • 3. 安装roch_simulator

    • Roch_simulator包几乎只是一个模拟器，新的模拟器将在未来公布

  • 4. 安装roch_viz

    • Roch_viz只是在Rviz展示roch。

教程

配置Roch

启动驱动

遥控操作

参考'Turtlebot'遥控操作。

地图导航

Gazebo模拟器

其他

软件

AutoRoch是SawYer Robotics独立开发的初学者GUI工具，它可以帮助初学者快速了解ROS和Roch的工作原理，更多信息请访问： http://wiki.ros.org/autoroch.

我们期望您使用这个GUI程序，同时也期望您提交使用该程序存在的问题。关于提交错误报告, 请点击 https://github.com/SawYer-Robotics/AutoRoch/issues/new.

测试版目前可用，官方版本将在稍后发布。

2022-05-28 12:29