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Only released in EOL distros:  

概要

このスタックはopenni_cameraopenni_trackerのようなrosのドライバに関連したOpenNIとKinectを含みます。

インストール

このスタックはC Turtleでは使用できません。 This stack is not available in C Turtle.

Ubuntuのインストール

diamondback/Installation/Ubuntuでセットアップの指示にしたがったことを確認してください。そしたら、

  • sudo apt-get install ros-diamondback-openni-kinect

Ubuntu インストール

electric/Installation/Ubuntuの指示に従ったことを確認してください. そしたら:

  • sudo apt-get install ros-electric-openni-kinect

ソースベースのインストール

Rosinstall がシステムにインストールされる必要があります。もしインストールされていないのなら、以下のインストールの手順に従ってください。 : rosinstall.

  1. Openniドライバをシステムにインストールします。
    hg clone https://kforge.ros.org/openni/drivers
    cd drivers
    make 
    make install

    Debian ユーザ: makemake installのステップをするかわりに、Debianのパッケージをインストールして、ビルドしたいかもしれません。これは、パッケージマネージャがシステムにインストールされたファイルをトラックすることが出きることを保証します。

    make debian
    sudo dpkg -i *.deb

    Mac OS X: 272:10395243b2dbのリビジョンをCheck out してください。Ticket #36のすべてのパッチを当ててください. Assuming you have NITE 1.3.1.5 Mac OS X tarballのコピーを持っていると思うので, Ticket #36, Comment #5の指示に従ってください. そしたら makemake installを行ってください。

    # Get revision #272
    hg clone https://kforge.ros.org/openni/drivers
    cd drivers
    hg checkout 272
    
    # Apply patches from Ticket #36...
    patch openni/Makefile < openni-Makefile.patch
    patch ps_engine/Makefile < ps_engine-Makefile.patch
    # ...and so forth
    
    # First build nite directory if you have a local tarball according to Ticket #36, Comment #5
    cd nite
    make TARBALL_URL=file:///Users/username/NITE-Bin-MacOSX-v1.3.1.5.tar.bz2 TARBALL=NITE-Bin-MacOSX-v1.3.1.5.tar.bz2
    cd ..
    
    # Build and install drivers
    make
    make install
  2. ROS_PACKAGE_PATHにソースをCheckoutする:
    hg clone https://kforge.ros.org/openni/openni_ros
  3. 全部をコンパイルする:
     rosdep install openni_kinect
     rosmake openni_kinect

インストール後に、OpenNIの扱えるデバイスをつなぎ直す必要があります。それぞれのデバイスを動かすユーザは、'video'グループのメンバーである必要があります。

Ubuntu インストール

このスタックの機能は、二つのことなるスタックの中にわけられています。:openni_cameraopenni_launchです.このスタックは廃止されました, 更新されたドキュメントで新しいスタックを参照してください。

sudo apt-get install ros-fuerte-openni-camera ros-fuerte-openni-launch

ROSドライバを実行する

openni_cameraopenni_trackerで続きをご覧ください。

Kinectの性能

ROSのドライバはPrimesenseのデバイス (PSDK5.0) と Kinectを使用することができます。デバイスをどのように実行し、どのtopicをパブリッシュするかはROS Driverのセクションをご覧ください

NITE

スケルトントラッキングライブラリはniteパッケージにあります。

メーリングリスト

OpenNIについての議論関しては、openni-dev@googlegroups.com (参加情報についてはhere をご覧ください)に参加してください。メーリングリストは Nabbleの http://openni-discussions.979934.n3.nabble.com で公的にアーカイブされています。

ROSバインディングに関する議論については、 ros-kinect@code.ros.org (参加情報については here をクリックしてください). メーリングリストは、公的にNabble: http://kinect-with-ros.976505.n3.nabble.com でアーカイブされています。

3D処理アルゴリズムやPCLに関する議論については、 pcl-users@code.ros.org にご参加ください(さらに詳しくは http://pointclouds.org をクリックしてください).

その他のOpenNIのインターフェースやPCLには奸計のないROSに関する一般的な質問は、 ros-users@code.ros.org にご参加ください。(より詳しくは http://wiki/Support をご覧ください).

バグ報告

<<KforgeTracLink(openni openni_kinect)>>


2022-05-28 12:40