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連絡先：Ze'ev Klapow <zklapow AT willowgarage DOT com>

現在、dynamic_reconfigureの焦点は、外部設定にnodeのパラメータのサブセットを引き渡す標準的な方法を提供することにあります。クライアントプログラム、たとえば、GUI、は名前、タイプ、範囲などを含む再設定可能なパラメータのセットをnodeにたずねることができ、ユーザにカスタマイズインターフェースを用意します。これは特にハードウェアドライバの際に便利ですが、それ以外の使い方もあります。

バグ報告

github issue tracker

API の安定性(stability)

このパッケージは未だに開発中で、変更が施されることが十分に考えられます。しかしながら、以下の特徴は、サポートされます:

• reconfigure_guiは、今後も存在すると思いますが、インターフェースの詳細は変わりえます。
• dynparamの使い方は stable.
• python クライアント API は stable.

ユーティリティ

reconfigure_gui

reconfigure_guiツールは、rqtで提供されています。より詳しくは、以下をご覧ください。rqt_reconfigure.

dynparam コマンドラインツール

dynparamツールは設定をファイルからロードしたり、ファイルにダンプできるほか、nodeの再設定をコマンドラインからできるようにしてくれます。:

$ rosrun dynamic_reconfigure dynparam COMMAND

現在サポートされているのは、以下のコマンドです。:

• dynparam list : 再設定可能なnodeのリスト表示する。

• dynparam get : nodeの設定を取得する

• dynparam set : nodeを設定する

• dynparam set_from_parameters : パラメータサーバから設定をコピーする

• dynparam dump : ファイルへ設定をダンプする

• dynparam load : ファイルから設定をロードする

dynparam list

• list

  • 再設定可能なnodeのリスト表示する(アルファベット順).

    $ rosrun dynamic_reconfigure dynparam list

dynparam get

• get node_name

  • 再設定可能なnodeの設定を取得する。

    $ rosrun dynamic_reconfigure dynparam get /node

  -t secs

  • 数秒でタイムアウトする

dynparam set

• set node_name parameter_name parameter_value

  • nodeの再設定可能なパラメータにvalueをセットする。

    $ rosrun dynamic_reconfigure dynparam set /node parameter_name value

  または

  set node_name yaml_dictionary

  • 複数のnodeの再設定可能なパラメータにvalueをセットする。

    $ rosrun dynamic_reconfigure dynparam set wge100_camera "{'camera_url':'foo', 'brightness':58}" 

  -t secs 数秒でタイムアウトする。

dynparam set_from_parameters

• set_from_parameters node_name

  • Parameter Serverからnodeの設定をロードする.

    $ rosrun dynamic_reconfigure dynparam set_from_parameters /node

  -t secs

  • 数秒でタイムアウトする。

dynparam dump

• dump node_name file.yaml

  • 再設定可能なnodeの設定をファイルにダンプする。

    $ rosrun dynamic_reconfigure dynparam dump /node dump.yaml

  -t secs

  • 数秒でタイムアウトする。

dynparam load

• load node_name file.yaml

  • ファイルからnodeの設定をロードする。

    $ rosrun dynamic_reconfigure dynparam load /node dump.yaml

  -t secs

  • 数秒でタイムアウトする。

Python API

dynamic_reconfigure.client モジュールは、動的に可能なnodeの再設定をするのに使えます。詳しいAPIなどは以下を参照してください。 コード API, また、どのようのこのモジュールを使うかは以下を参照してください。 this tutorial.